Położony pośród starodrzewia, neobarokowy kościół pw św. Antoniego Padewskiego wybudowany został z fundacji Jadwigi i Macieja Radziwiłłów w latach 1895 - 1899. Kameralna, jednonawowa świątynia wg projektu Konstantego Wojciechowskiego, nosząca cechy architektury renesansowej i klasycystycznej mogła pomieścić ok. 400 wiernych. To jedyny przykład XIX-wiecznej architektury sakralnej w powiecie legionowskim. We wnętrzu kościoła na uwagę zasługują epitafia rodu Krasińskich przeniesione z kościoła w Zegrzu, a wśród nich dwa rokokowe z XVIII w., ufundowane przez hr. Kazimierza Krasińskiego. W świątyni znajduje się również miejsce pochówku księcia Macieja Radziwiłła, o czym przypomina epitafium z różowego marmuru ozdobione herbem rodowym Radziwiłłów. Ołtarz główny przedstawia Wniebowzięcie Najświętszej Marii Panny, pędzla Ferenca Szoldatisa. Za najstarszy obraz w Woli Kiełpińskiej uznaje się wizerunek św. Judy Tadeusza, znajdujący się w ołtarzu bocznym.